Zakladatel Krav Magy Imi Lichtenfeld se narodil 26. května 1910 v Budapešti, odkud se však jeho rodina záhy přestěhovala do Bratislavy. Sport u Lichtenfeldových odjakživa představoval klíčovou součást života: Imiho otec Samuel již od raného věku strávil řadu let u kočovného cirkusu a poté se věnoval vzpírání a řeckořímskému zápasu, lákala ho však i bojová umění. Působil také jako hlavní inspektor bratislavské policie.
Od raného dětství provozoval Imi řadu sportovních disciplín od plavání přes gymnastiku až po box a zápas. Byl členem Slovenského národního zápasnického týmu. V roce 1928 Imi zvítězil v národním šampionátu v zápase juniorů a v roce 1929 v kategorii dospělých zápasníků ve střední a lehké váze. V tomtéž roce si odnesl vítězství i z národního boxerského šampionátu a z mezinárodní soutěže v gymnastice. I v následujících letech se s fenomenálními úspěchy účastnil řady sportovních soutěží na národní i mezinárodní úrovni. V roce 1935 odjel s týmem židovských zápasníků do Palestiny na tamní sportovní soutěž, nakonec se jí však nemohl zúčastnit kvůli zranění při tréninku. I to se později stalo jedním z podnětů pro krav magu a cesty, jak se vyhnout zranění.
Zejména během druhé poloviny 30. let však v Bratislavě vzrůstala míra antisemitismu a stále častěji v ulicích docházelo k protižidovským výtržnostem. Imi Lichtenfeld spolu s dalšími mladými Židy bránil židovskou čtvrť proti násilí ze strany fašistů. Učil se také judo a jiu-jitsu, došel však k závěru, že bojové sporty nemají mnoho společného se sebeobranou v praxi. Tehdy vyvinul mimo jiné princip simultánní obrany a útoku.
V roce 1940 byl Imi nucen opustit svůj domov z důvodu nacistické okupace a nalodil se na poslední loď z iniciativy Alija Bet s emigranty do Palestiny, která se ještě úspěšně dostala skrz nacistickou blokádu. Jeho cesta do vytouženého cíle na lodi Pentcho, která se potýkala s celou řadou závažným potíží včetně ztroskotání v Řecku, trvala dva roky a Lichtenfeld mimo jiné působil i v českých legiích v severní Africe.
V roce 1944 zahájil výcvik elitních jednotek Hagany a Palmach a také místních policejních sil v zápasu, tréninku fyzické kondice, plavání, boji s nožen a obraně proti útokům nožem. Po vzniku státu Izraele v roce 1948 se stal hlavním instruktorem Cahal, tedy Izraelských obranných sil, v krav maze a tréninku všeobecné fyzické kondice. U nich působil celá dvě desetiletí a během této doby techniky krav magy neustále zdokonaloval.
Po ukončení aktivní služby roku 1964 se Lichtenfeld věnoval úpravám krav magy pro policejní a civilní využití tak, aby ji mohl k sebeobraně využít každý bez ohledu na věk, pohlaví či fyzickou kondici, a založil dvojici školicích středisek v Tel Avivu a Netanyi. Choval naději, že krav maga dokáže každému poskytnout znalosti a schopnosti potřebné k tomu, aby se mohli cítit v bezpečí.
Systém krav magy popsal Imi následovně: „Jejím základem je jednoduchost pohybu a zachování energie. Je nekompromisní a efektivní. Nemá pravidla či kodexy jako sporty, protože držení se pravidel v reálných situacích je pro obránce limitující. Obránce se musí naučit se zaměřit na nejzranitelnější body útočníka, aby se mu ubránili co nejrychleji a zabránili mu způsobit škody. Základní pravidla tréninku jsou: vyhněte se zranění, buďte skromní, chovejte se uctivě. Pěstujte své dovednosti, abyste byli schopni obrany bez zbytečně uplatněného násilí. Jinými slovy: první věc, o kterou se každý obránce musí pokusit, je vyhnout se samotnému konfliktu. Když je na něj však zaútočeno, musí na útok odpovědět přinejmenším stejnou silou, aby rychle odvrátil hrozbu a dostal se do bezpečí.“
Postupně se výcvik krav magy dostal za hranice Izraele, a tak bylo potřeba založit mezinárodní sjednocující organizaci. Tento účel zpočátku plnila IKMF (Mezinárodní krav maga federace), dnes kromě ní existuje celá řada mezinárodních organizací. Tyto zaštiťující organizace se starají o vedení curricula a udílení diplomů. Imi Lichtenfeld se až do konce svého života věnoval výuce a zdokonalování tréninkových programů. Zemřel v Netanyi 9. ledna 1998 ve věku 87 let.